РАЗРАБОТКА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА
14 сентября 2018
744
Предметная область | — |
Выходные данные | — |
Ключевые слова | — |
Вид публикации | Статья |
Контактные данные автора публикации | Пшихопов В.Х., Чернухин Ю.В., Федотов А.А., Гузик В.Ф., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В., Пьявченко А.О., Сапрыкин Р.В., Переверзев В.А., Приемко А.А. |
Ссылка на публикацию в интернете | elibrary.ru/item.asp?id=21476044 |
Аннотация
Представлена интеллектуальная система планирования и управления движением автономного необитаемого подводного аппарата. (АНПА). Предлагается иерархическая структура системы планирования и управления движением. Подсистема планирования строится на базе нейроподобных структур и позволяет обнаруживать и обходить препятствия на пути движения робота. Рассматривается нелинейная взаимосвязанная динамическая модель АНПА, на основе которой методом позиционно-траекторного управления синтезируется система управления движением. Система управления решает задачи движения вдоль заданной траектории с заданной скоростью, движения из точки в точку, позиционирования. Для адаптации системы управления строится робастный наблюдатель возмущений, обеспечивающий асимптотическое оценивание аддитивных возмущений заданного класса. Предлагается метод распределения сил и моментов по исполнительным механизмам АНПА. Приводятся результаты компьютерного моделирования интеллектуальной системы управления и навигации, полученные с использованием разработанного моделирующего комплекса. Макетный образец системы управления реализован на базе автономного надводного катера, испытанного в Азовском море.
ПодробнееДля того чтобы оставить комментарий необходимо авторизоваться.