РАЗРАБОТКА ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ АВТОНОМНОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА

14 сентября 2018
248
Предметная область
Выходные данные
Ключевые слова
Вид публикации Статья
Контактные данные автора публикации Пшихопов В.Х., Чернухин Ю.В., Федотов А.А., Гузик В.Ф., Медведев М.Ю., Гуренко Б.В., Пьявченко А.О., Сапрыкин Р.В., Переверзев В.А., Приемко А.А.
Ссылка на публикацию в интернете elibrary.ru/item.asp?id=21476044

Аннотация

Представлена интеллектуальная система планирования и управления движением автономного необитаемого подводного аппарата. (АНПА). Предлагается иерархическая структура системы планирования и управления движением. Подсистема планирования строится на базе нейроподобных структур и позволяет обнаруживать и обходить препятствия на пути движения робота. Рассматривается нелинейная взаимосвязанная динамическая модель АНПА, на основе которой методом позиционно-траекторного управления синтезируется система управления движением. Система управления решает задачи движения вдоль заданной траектории с заданной скоростью, движения из точки в точку, позиционирования. Для адаптации системы управления строится робастный наблюдатель возмущений, обеспечивающий асимптотическое оценивание аддитивных возмущений заданного класса. Предлагается метод распределения сил и моментов по исполнительным механизмам АНПА. Приводятся результаты компьютерного моделирования интеллектуальной системы управления и навигации, полученные с использованием разработанного моделирующего комплекса. Макетный образец системы управления реализован на базе автономного надводного катера, испытанного в Азовском море.
Подробнее
Для того чтобы оставить комментарий необходимо авторизоваться.