ЧИСЛЕННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ РАБОТЫ РЫЧАЖНОГО МЕХАНИЗМА ПРИ КОНСТРУИРОВАНИИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ С РЕКУПЕРАЦИЕЙ ЭНЕРГИИ

Определены недостатки используемых в машиностроении цикловых агрегатно-модульных промышленных роботов и рассмотрены особенности конструирования и расчета промышленных роботов с рекуперацией энергии, обеспечивающих высокое быстродействие, надежность и малую энергоемкость. Разработана принципиальная схема привода циклового робота с рекуперацией энергии, в которой аккумулятором потенциальной энергии принята пружина заданной жесткости. Выполнено численное моделирование работы рычажного механизма промышленного робота грузоподъемностью 2,5 кг с учетом применения в нем рекуперационной системы в расчетном пакете MSC ADAMS. Показана возможность применения системы рекуперации механической энергии при создании мехатронных устройств с заданными размерами и массами звеньев механизма, типом их соединения, параметрами усилий упругих элементов, условий, вида и величины приложения вынуждающей силы. Приведены результаты исследования изменения положения центра масс исполнительного органа промышленного робота с рекуперацией энергии с деталью во времени, а также исследовано изменение скорости и ускорения его центра масс. Ключевые слова: Ключевые слова: МЕХАНИЗМ, MECHANISM, ЦИКЛ, CYCLE, РАЗГОН, ТОРМОЖЕНИЕ, BRAKING, ДЕМПФИРОВАНИЕ, БЫСТРОДЕЙСТВИЕ, ПРУЖИНА, SPRING, МОДЕЛЬ, MODEL, УПРУГИЙ ЭЛЕМЕНТ, AN ELASTIC ELEMENT, ЦЕНТР МАСС, DISPERSAL, DAMPFERING, SPEED, CENTRE OF WEIGHTS