АДАПТИВНОЕ СУБОПТИМАЛЬНОЕ СЛЕЖЕНИЕ ДЛЯ ОБЪЕКТА ПЕРВОГО ПОРЯДКА С ЛИПШИЦЕВОЙ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТЬЮ

Рассматривается задача адаптивного субоптимального слежения для дискретного объекта первого порядка с липшицевой неопределенностью и ограниченным внешним возмущением. Для управления объектом с известной линейной частью используется новый нелинейный закон управления L.L. Xie и L. Guo, основанный на непараметрическом оценивании стационарной неопределенности. Указанный закон управления допускает неопределенности с постоянной Липшица L < 3/2 √2. Для показателя качества, равного верхнему пределу модуля отклонения выхода объекта от заданного сигнала, получена верхняя оценка в виде линейной функции от постоянной Липшица и нормы внешнего ограниченного возмущения. Оценивание неизвестных параметров в замкнутом контуре базируется на методе рекуррентных целевых неравенств. Субоптимальность адаптивного управления достигается за счет использования конусных оценок вектора неизвестных параметров.