СИНЕРГЕТИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ ГУСЕНИЧНОГО РОБОТА

Освещается проблема синтеза закона управления траекторным движением мобильного гусеничного робота. Для решения данной задачи в статье предлагается новый подход к синтезу систем управления гусеничными роботами, базирующийся на принципах и методах синергетической теории управления. Применение гусеничного шасси в данной работе обусловлено его высокой проходимостью за счет достаточно большой площади сцепления с поверхностью. Задача синергетического синтеза системы пространственного управления мобильным гусеничным роботом рассматривается с учетом анализа математической модели и специфики механизма поворота гусеничного шасси. В синергетической теории управления совокупность критериев управления системы принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов. Инварианты выступают в роли цели управления, на них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи, а процедура синергетического синтеза сводится к поиску законов управления, при которых эти заданные инварианты выполняются. В статье в качестве условий, предъявляемым к синтезируемому закону управления, выступают асимптотически устойчивое движение робота по заданной траектории и постоянство контурной скорости.