СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К УПРАВЛЕНИЮ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ

Рассмотрена проблема управления мобильными роботами в среде с препятствиями на примере робота с гусеничным шасси. Формирование управляющего воздействия осуществляется с учетом полиномиальной траектории движения робота, представляемой в виде аттрактора, и априорно неизвестных препятствий, представляемых в виде репеллеров в фазовом пространстве объекта управления. Для решения поставленной задачи применяются методы и принципы синергетической теории управления.