СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К УПРАВЛЕНИЮ ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ В СРЕДЕ С ПРЕПЯТСТВИЯМИ
14 сентября 2018
188
Предметная область | — |
Выходные данные | — |
Ключевые слова | — |
Вид публикации | Статья |
Контактные данные автора публикации | ВЕСЕЛОВ Г.Е., СКЛЯРОВ А.А., СКЛЯРОВ С.А. |
Ссылка на публикацию в интернете | elibrary.ru/item.asp?id=19432803 |
Аннотация
Рассмотрена проблема управления мобильными роботами в среде с препятствиями на примере робота с гусеничным шасси. Формирование управляющего воздействия осуществляется с учетом полиномиальной траектории движения робота, представляемой в виде аттрактора, и априорно неизвестных препятствий, представляемых в виде репеллеров в фазовом пространстве объекта управления. Для решения поставленной задачи применяются методы и принципы синергетической теории управления.
ПодробнееДля того чтобы оставить комментарий необходимо авторизоваться.