ВЕКТОРНАЯ ФОРМА ОПИСАНИЯ ВЗАИМОДЕЙСТВИЙ ГИДРОЦИЛИНДРОВ СО ЗВЕНЬЯМИ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА

Даны расчеты выражения для приводной обобщенной силы, отнесенной к углу взаимного поворота звеньев и для передаточных функций, связывающих перемещение и скорость штока гидроцилиндра c углом и угловой скоростью относительного поворота звеньев. Векторно-матричная форма этих выражений облегчает их использование в алгоритмах автоматического формирования уравнений динамики многозвенных механизмов. В математической модели гидравлической части привода использованы уравнения баланса расходов рабочей жидкости с учетом её объемного сжатия, которые дают по одному дифференциальному уравнению первого порядка для каждой полости двигателя. Представлены результаты численной реализации предлагаемого описания для плоского трехзвенного механизма, приводимого в движение тремя гидроцилиндрами с дроссельным программным управлением.