СИНЕРГЕТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К УПРАВЛЕНИЮ БЕСПИЛОТНЫМ ЛЕТАТЕЛЬНЫМ АППАРАТОМ

14 сентября 2018
132
Предметная область
Выходные данные
Ключевые слова
Вид публикации Статья
Контактные данные автора публикации ВЕСЕЛОВ ГЕННАДИЙ ЕВГЕНЬЕВИЧ, СКЛЯРОВ АНДРЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ, СКЛЯРОВ СЕРГЕЙ АНАТОЛЬЕВИЧ
Ссылка на публикацию в интернете elibrary.ru/item.asp?id=19073914

Аннотация

Освещается проблема синтеза закона управления движением четырехвинтового БПЛА. Для решения данной задачи в статье предлагается новый подход к синтезу систем управления мобильными роботами, базирующийся на принципах и методах синергетической теории управлении. Задача синергетического синтеза системы пространственного управления мобильным роботом рассматривается с учетом анализа математической модели и специфики механизма движения четырехвинтового шасси. В синергетической теории управления совокупность критериев управления системы принято выражать в виде соответствующей системы инвариантов. Инварианты выступают в роли цели управления, на них обеспечивается выполнение заданной технологической задачи, а процедура синергетического синтеза сводится к поиску законов управления, при которых эти заданные инварианты выполняются. В статье в качестве условий, предъявляемым к синтезируемому закону управления, выступают асимптотически устойчивое движение робота к заданной точке и постоянство ориентации платформы.
Подробнее
Для того чтобы оставить комментарий необходимо авторизоваться.