ФОРМИРОВАНИЕ ПАНОРАМНОГО ИЗОБРАЖЕНИЯ С УЧЕТОМ ПАРАЛЛАКСА ПРИ ИЗВЕСТНОЙ МОДЕЛИ ОКРУЖАЮЩЕГО МИРА

Приведен краткий обзор существующих систем формирования панорамных изображений, и показано их ограничение применительно к задаче формирования панорамного изображения от разнесенных в пространстве камер в режиме реального времени. Представлен алгоритм формирования панорамного изображения, позволяющей учитывать влияние параллакса и основанный на разработанной математической модели видеосистемы кругового обзора. Модель учитывает взаимное расположение камер, их внутренние параметры и характерные геометрические искажения, а также позволяет учесть модель окружающего мира.