ПЛАНИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЯ ПОДВИЖНОГО ОБЪЕКТА В УСЛОВИЯХ НЕОПРЕДЕЛЕННОСТИ

Цель и задачи данной работы состоят в развитии методов планирования траектории перемещения мобильных автономных роботов (подвижных объектов) в условиях заранее не известного расположения препятствий. В ходе выполнения работы была осуществлена постановка задачи синтеза регулятора движения мобильного робота вдоль заданной траектории на основе позиционно-траекторного метода, приведена его структура, рассмотрены вопросы использования в условиях неопределенности. Результатом данной статьи является алгоритм планирования траектории перемещения подвижного объекта на основе аппарата нечеткой логики, отличающийся от известных аналогов способом координации контекстно зависимых поведений.