РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ БЕЗЭКИПАЖНЫМ КАТЕРОМ КАК МНОГОМЕРНЫМ НЕЛИНЕЙНЫМ ОБЪЕКТОМ

14 сентября 2018
262
Предметная область
Выходные данные
Ключевые слова
Вид публикации Статья
Контактные данные автора публикации ГАЙДУК АНАТОЛИЙ РОМАНОВИЧ, ГУРЕНКО БОРИС ВИКТОРОВИЧ, ПЛАКСИЕНКО ЕЛЕНА АНАТОЛЬЕВНА, ШАПОВАЛОВ ИГОРЬ ОЛЕГОВИЧ
Ссылка на публикацию в интернете elibrary.ru/contents.asp?issueid=1378857

Аннотация

При создании быстроходных безэкипажных катеров возникает задача разработки системы и алгоритма управления, автоматически обеспечивающих движение катера по заданной траектории с заданной скоростью [1, 2, 3]. Как известно для решения этой задачи, прежде всего, необходима адекватная математическая модель, которая описывает движения катера. В данной работе используется уточненная математическая модель надводного катера «Нептун», предложенная в [4]. В соответствии с этой моделью катер является многомерным объектом управления, так как имеет два управления и две управляемые переменные. Поэтому система управления движением катера синтезируется как многомерная на основе его модели, представленной в управляемой форме Жордана [5]. Это позволяет с одной стороны учесть нелинейности модели, а с другой стороны, выбором параметров законов и алгоритмов управления обеспечить желаемое качество процесса автономного движения катера по заданным траекториям. Полученный нелинейный алгоритм автономного управления будет реализован с помощью бортового компьютера, а необходимые для управления переменные катера будут измеряться непрерывными датчиками. Исследование свойств замкнутой системы управления проводилось путем численного моделирования на ПЭВМ. В статье разработана система автоматического управления движениями безэкипажного катера. Предполагается, что катер оборудован измерительной системой, способной определять его текущие координаты и скорости линейных и угловых перемещений. Система управления синтезируется на основе математической модели катера, полученной в работе [4]. Для решения задачи, уравнения каналов управления катера приводятся к управляемой форме Жордана, что позволяет аналитически найти необходимые управления. Исследование синтезированной системы управления, с учетом конструктивных ограничений на значения управляющих воздействий, выполнено методом компьютерного моделирования в MATLAB.
Подробнее
Для того чтобы оставить комментарий необходимо авторизоваться.