Программа для управления омниколесным роботом

Программа позволяет управлять омниколесным роботом с изменяемым количеством колес и их ориентацией. К основным функциональным возможностям программы относятся прием и обработка команд, передаваемых микроконтроллеру управляющему роботом автоматизированной системой управления верхнего уровня, в качестве которой применяется персональный компьютер, планшет или телефон, по беспроводному каналу связи Bluetooth. Bluetooth-модуль расположен на плате системы управления и соединен с интерфейсом USART микроконтроллера. Командами задается скорость и направление вращения каждого из колес, которые обеспечивают движение робота; во время движения программа получает данные с энкодеров, расположенных на каждом из колес, рассчитывает текущую скорость движения и корректирует фактическое значение скорости вращения в сравнении с заданным посредством ПИД-регулятора. Программа предназначена для научных исследований перспективных роботизированных систем, а также может быть полезна в обучении, при изучении методов программирования современных микроконтроллеров.