Программа для управления комбинированным сферороботом

Программа предназначена для управления комбинированным сферороботом, приводящимся в движение колесной тележкой, перемещающейся в диаметральной плоскости и установленной на ней ротором, обеспечивающим поворот сфероробота на заданный угол. Программа принимает и обрабатывает команды автоматизированной системы управления верхнего уровня, которая может быть установлена на персональном компьютере, планшете или телефоне, по беспроводному каналу связи Bluetooth. Командами задается скорость и направление вращения роликов, которые обеспечивают движение робота, а также скорость и направление вращения маховика, с помощью которого осуществляются повороты. Во время движения робота программа отслеживает угол поворота роликов и маховика с помощью данных, получаемых с энкодеров, и передает полученную информацию автоматизированной системе управления. Программа предназначена в первую очередь для научных исследований перспективных роботизированных систем, а также может быть полезна в обучении, при изучении методов программирования современных микроконтроллеров.