Программа генерации походки для шагающего внутритрубного робота движущегося по пространственно изогнутым трубам

В программе реализован алгоритм генерации походок для шестиножного внутритрубного робота, перемещающегося по пространственным изогнутым трубам. Программа позволяет генерировать последовательности точек на внутренней поверхности трубы, где контактные площадки робота должны находиться в контакте с поверхностью. Программа отображает трубу на двумерную поверхность с более простой геометрией, а также генерирует последовательность походок на данной поверхности и отображает их обратно на трубу. Доказано, что данную процедуру можно расширить, реализовав алгоритм преодоления препятствий как задачу квадратичного программирования. Так же программа позволяет анализировать движение механизма, строить графики.