Программа генерации походки для шагающего внутритрубного робота движущегося по пространственно изогнутым трубам

Кузьменко Александр Павлович
14 сентября 2018
445
Предметная область
Отрасли по ОКВЭД
Страна, регион, город Российская Федерация, Курская область, Курск
Отличия от конкурентов
Вид документа об охране ИС программа для ЭВМ
Номер документа ИС 201761838
Дата регистрации документа ИС 2017-07-28
Необходимые инвестиции для внедрения договорная
Сроки внедрения
Стоимость предоставления технологии договорная
Наличие экспертного заключения Нет

Польза для потенциального потребителя

В программе реализован алгоритм генерации походок для шестиножного внутритрубного робота, перемещающегося по пространственным изогнутым трубам. Программа позволяет генерировать последовательности точек на внутренней поверхности трубы, где контактные площадки робота должны находиться в контакте с поверхностью. Программа отображает трубу на двумерную поверхность с более простой геометрией, а также генерирует последовательность походок на данной поверхности и отображает их обратно на трубу. Доказано, что данную процедуру можно расширить, реализовав алгоритм преодоления препятствий как задачу квадратичного программирования. Так же программа позволяет анализировать движение механизма, строить графики.