Программа генерации походки для шагающего внутритрубного робота движущегося по пространственно изогнутым трубам
Кузьменко Александр Павлович
14 сентября 2018
669
Предметная область | — |
Отрасли по ОКВЭД | — |
Страна, регион, город | Российская Федерация, Курская область, Курск |
Отличия от конкурентов | — |
Вид документа об охране ИС | программа для ЭВМ |
Номер документа ИС | 201761838 |
Дата регистрации документа ИС | 2017-07-28 |
Необходимые инвестиции для внедрения | договорная |
Сроки внедрения | — |
Стоимость предоставления технологии | договорная |
Наличие экспертного заключения | Нет |
Польза для потенциального потребителя
В программе реализован алгоритм генерации походок для шестиножного внутритрубного робота, перемещающегося по пространственным изогнутым трубам. Программа позволяет генерировать последовательности точек на внутренней поверхности трубы, где контактные площадки робота должны находиться в контакте с поверхностью. Программа отображает трубу на двумерную поверхность с более простой геометрией, а также генерирует последовательность походок на данной поверхности и отображает их обратно на трубу. Доказано, что данную процедуру можно расширить, реализовав алгоритм преодоления препятствий как задачу квадратичного программирования. Так же программа позволяет анализировать движение механизма, строить графики.