Программа управления роботизированным технологическим комплексом (РТК) при сварке криволинейных поверхностей

Программа управления РТК криволинейных поверхностей представляет собой последовательность перемещений сварочного робота для сварки двух кольцевых швов воздушного резервуара, а также приварки штуцера. В управляющей программе для роботизированной сварки криволинейного шва штуцера теоретическая траектория сварочного инструмента представляется как совокупность прямолинейных отрезков, количество и размер которых зависит от требуемой точности выполнения соединения. В программу вводятся последовательные перемещения по трем осям и углы φ и γ. При этом целесообразно траекторию разбивать на отрезки, задавая определенное приращение одной из координат. При сварке штуцера угол наклона γ сварочного инструмента можно оставлять постоянным и, задавая приращение угла поворота φ, определять координаты х, у, z по формулам линий пересечения поверхностей.